拱宸桥东西横跨大运河，是京杭大运河到杭州的终点标志。

始建于明崇祯四年（1631年），清光绪十一年（1888年）重建，中间几经兴废。

该桥全长92米，桥身用条石错缝砌筑，上贯穿长锁石，桥面呈柔和弧形，为三孔薄墩石拱桥，纵联分节并列砌筑。

桥形巍峨高大，气魄雄伟，是杭州城区最大的一座石拱桥，同时也是拱宸桥地区的标志性建筑物。

据《古今图书集成·杭州桥梁考》和康熙《杭州府志》载，由明末商人夏木江所倡建。

此桥在清代几经毁坏重建。

顺治八年(1651年)桥身曾坍塌；康熙五十三年(1714年)由浙江布政使段志熙倡率捐筑，云林寺的慧辂竭力捐募款项相助。

雍正四年(1726年)右副都御史李卫率属捐俸重修，把桥加厚2尺，加宽2尺，并作《重建拱宸桥记》。

同治二年(1863年)秋，左宗棠率湘军及“常捷军”向杭城的太平军猛攻，由于拱宸桥桥心设有太平军堡垒，经战火洗劫，桥再次频于倒塌。

光绪十一年(1885年)，在杭人丁丙的主持下重修。

十九世纪末杭州开埠后，日本人在拱宸桥桥面中间铺筑2.7米宽的混凝土斜面，以通汽车和人力车。

解放后，杭州市人民政府规定禁止通行机动车。

拱宸桥目前为浙江省重点文物保护单位，由于近百年风、雨水的侵蚀，砌体表面风化严重，桥面石阶和石栏板也有局部破损，鉴于该桥为文物，日常养护也仅局限于清理桥梁杂草上，并加强巡查，发现病害及时上报。

该桥所属的运河段为V级航道，过往船只较多，再加上拱宸桥方孔只允许单向通航。

主墩上被过往船只碰撞较为明显。

2005年9月26日，一辆货船在通过拱宸桥时，撞到中洞的拱圈，拱圈石料被撞损。

2005年11月23日，在前一次该桥被撞损拱圈未修复的情况下，相同位置再次遭受撞击。