巡线机器人程序

MPLAB.IDE这一软件不太了解

我就简单的和你讲下寻线的算法，你自己编写吧

1. 一光感走黑线： 其实走的是黑线的一条边，利用判断和循环语句，当读到黑的时候 向右转，读到白的时候向左转，这样，就贴着黑线，"之"字形的走下去了.

2. 两光感走黑线： 比较普遍的走法是，将两光感夹着黑线，光感都读到白的话，直行，如果，某个读到黑的了，那就向相应的方向转向.

3. 多光感走黑线： 因为考虑到现在的搜救比赛中，有比较"恶劣"的黑线的贴法（例如锐角），如果要程序稳定的话，采用多光感，其实多光感的基本原来还是中间的那两个夹黑线，但是，当碰到特殊的路径的时候，边上的光感得到信号以后，做相应的子程序.

每种走法，都去试试吧，各有优劣，只有自己写过以后，才会有比较深刻的体会

乐高机器人巡线抓物怎样编程

一、前言；在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一；二、光感中心与小车转向中心；以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感；所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程；三、车辆结构；巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线；1、前轮驱动；前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，；2、后轮驱动；后轮驱动的小车结构和转向中心与一、前言在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。

作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。

而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。

而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。

所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。

三、车辆结构巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。

由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。

因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。

3、菱形轮胎分布菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。

这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。

而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。4、四轮驱动四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。

小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。

四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。四、编程方案1、单光感巡线单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。

这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。

参考程序如下图：2、单光感巡线+独立光感数线在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。

下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。

由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑线右侧的区域，。

请问什么是巡线机器人？？

自动寻线机器人简单说就是比如你让机器人到某个地点去执行一项任务，那么在机器人执行任务之前并没有给它输入行走路线的情况下机器人根据自己的视觉感官等自己寻找路线到达执行任务的地点。

现在很多学校里搞的机器人走迷宫然后到对面去灭火或者取东西，这个就是巡线机器人

巡线机器人事先不用输入很明确的路线，可以根据自己行走的路线的环境及时调整情况，自主性要提高很多。

现在一般做的巡线机器人都是在机器人身上安装激光发射装置或者是触碰感知装置，如果机器人在行进过程中碰到障碍物就会转向，从而达到自动巡线的效果

巡线员工作总结

服务与管理的重要。

没有范文。

以下供参考，

主要写一下主要的工作内容，如何努力工作，取得的成绩，最后提出一些合理化的建议或者新的努力方向。。。

工作总结就是让上级知道你有什么贡献，体现你的工作价值所在。

所以应该写好几点：

1、你对岗位和工作上的认识2、具体你做了什么事

3、你如何用心工作，哪些事情是你动脑子去解决的。就算没什么，也要写一些有难度的问题，你如何通过努力解决了

4、以后工作中你还需提高哪些能力或充实哪些知识

5、上级喜欢主动工作的人。你分内的事情都要有所准备，即事前准备工作以下供你参考：

总结，就是把一个时间段的情况进行一次全面系统的总评价、总分析，分析成绩、不足、经验等。总结是应用写作的一种，是对已经做过的工作进行理性的思考。

总结的基本要求

1.总结必须有情况的概述和叙述，有的比较简单，有的比较详细。

2.成绩和缺点。这是总结的主要内容。总结的目的就是要肯定成绩，找出缺点。成绩有哪些，有多大，表现在哪些方面，是怎样取得的；缺点有多少，表现在哪些方面，是怎样产生的，都应写清楚。

3.经验和教训。为了便于今后工作，必须对以前的工作经验和教训进行分析、研究、概括，并形成理论知识。

总结的注意事项：

1.一定要实事求是，成绩基本不夸大，缺点基本不缩小。这是分析、得出教训的基础。

2.条理要清楚。语句通顺，容易理解。

3.要详略适宜。有重要的，有次要的，写作时要突出重点。总结中的问题要有主次、详略之分。

总结的基本格式：

1、标题

2、正文

开头：概述情况，总体评价；提纲挈领，总括全文。

主体：分析成绩缺憾，总结经验教训。

结尾：分析问题，明确方向。

3、落款

署名与日期。

求一篇简易机器人制作论文

1、先进制造业发展趋势 随着信息技术、材料技术、新能源技术等新技术与制造技术的相互交叉、渗透、融合，现在的制造业与过去相比有了许多重大而深刻的变化。

日益增长的复杂性是现在制造业的一个重要特点，这不仅表现在制造系统中，还表现在所制造的产品，制造过程以及企业的结构中。这种复杂性对传统的控制和调度方法提出了严峻的挑战。

先进制造技术，先进制造技术作为一个专有名词的提出始于20世纪80年代末期的美国，这个概念一经提出立即获得世界各国的积极响应，将制造技术的研究推向新的高潮。包括机器人、柔性制造系统以及它们所依赖的控制软件会给现代企业带来重大的冲击。

传统的计算机集成制造系统是适应规模生产的，它的层次控制适合于在稳定状态下的批量生产，可以通过批量规模以及标准化来节约硬件成本。因此，每一个制造系统都有自己固定的软硬件结构，但是它的缺点也是显而易见的，那就是无法适应动态变化环境下的小批量生产。

为了解决当前日益复杂的制造业面临的问题，继柔性制造、计算机集成制造系统、精良生产及并行工程之后，各国政府、产业界及科技界纷纷研究和探索 “下一代制造系统”或者 “21世纪的制造模式”。许多企业正在采用先进制造技术，以提高自己的市场竞争力，使得企业能够在国内外激烈竞争的市场环境下生存和发展。

1994年，我国国家科委组织的国家关键技术选择研究组提出了国家四大关键技术，AMT便是其中之一。 柔性制造系统FMS 柔性制造系统是60年代后期发展起来的一种先进制造系统，关于柔性制造的定义很多，但是一直未形成统一的认识。

柔性生产主要依靠有高度柔性的制造设备来实现多品种小批量的生产。它的优势是明显的：如增强制造企业的灵活性和应变能力、缩短产品生产周期、提高设备使用效率和员工劳动生产率、改善产品质量等。

计算机集成制造系统CIMS CIMS将制造系统中的各种自动化孤岛用计算机进行有机的集成，使制造系统适合于多品种，中小批量的生产，提高制造系统的总体效益。 精益生产系统LPS 精益生产是美国麻省理工学院根据其在INVP(International Motor Vehicle Program)的研究中对日本丰田生产方式的总结，于1990年提出的制造生产模式。

精益生产的原则是：团队作业，交流，有效利用资源并消灭一切浪费，不断改进及改善。精益生产追求的目标是大幅度降低劳动力需求、占地面积、投资、工程时间及新产品开发时间。

智能制造系统IMS 智能制造是指应用智能制造技术和智能制造系统的制造生产模式，是在制造的各个环节中，以一种高度柔性和高度集成的方式，通过计算机模拟人类专家的智能活动，进行分析、判断、推理、构思和决策，旨在取代或延伸制造环境中人的部分脑力劳动，并对人类专家的制造智能进行收集、存贮、完善、共享、继承和发展。 敏捷制造系统AMS 敏捷制造是美国Lehigh大学和美国通用汽车公司在1998年首次提出的。

它强调的是一种新的企业结构，在这个结构中每一个公司都能开发自己的产品和实施自己的经营战略。构成这个结构的基石是三种基本资源：有创新精神的管理结构和组织：有技术、有知识的高素质人员；先进制造技术。

敏捷源于这三种制造资源的有效集成。 全能制造系统HMS HMS由若干个全能体（Holon）组成，每一个全能体是一个既独立又协作的完整的个体，且在每个个体中都含有整个系统的价值和目的、每个全能体可以互相转换、传送、存储和确认信息及物理对象。

一般来说，全能体既包含信息处理部分，也包含物理处理部分，同时也可以是另一全能体的特殊条件。 虚拟制造系统VMS VMS是多学科先进制造技术的综合应用。

其本质是以计算机支持的仿真技术、产品建模技术、人工智能技术、并行工程技术、分布式智能协同求解技术等为前提，对设计、制造等过程进行统一建模，在产品设计阶段实时地、并行地模拟产品未来制造全过程及其对产品设计的影响，预测产品性能、产品的可制造性、产品的成本等。从而更有效地、灵活地组织生产，使工厂与车间的设计与布局更为合理，以达到产品的开发周期和成本的最小化，产品设计质量的最优化，生产效率的最高化。

高效快速重组生产系统 通过对柔性生产、精益生产和敏捷制造的比较、综合和创新，我国学者也提出了“高效快速重组生产系统”的概念。高效快速重组生产系统是指，全面吸收精益生产、敏捷制造和柔性生产的精髓，包含了全面质量管理、准时制生产等现代管理的经验，而将这些技术和经验及相关的资源集成为一个独特的管理环境和生产实体的系统，其主导思想是 “对市场的快速灵活反映”和“制造资源的有效集成”。

这一研究目前尚处于构建理论体系的阶段。 2、机器人与先进制造系统 2.1 机器人与机器人技术 机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物。

1961年，美国的Consolided Control Corp和AMF公司联合制造了第一台实用的示教再现型工业机器人，迄今为止，世界上对工业机器人的研究已经经历了四十余年的历程，日本、美国、法国、德国的机器人产业已日趋成熟和完善。工业机器人由。

大学机器人大赛所需知识

你好 首先说明乐高机器人只是一个产品代名词 而不是真正的机器人 要是搭建一个机器人至少要几千个部件 我不知道你们老师仔细研究过没有 乐高是一个个元件 组成的 没有什么整个机器人 RCX 马达 光感 触动 温感 角度 连接起来就是一个自动化程序 最基础的原理就是物理上学的那些电路知识 仔细问问你们老师把 可能使你理解错了 哦 RCX 3个出入端口 为能量端口 输出电能为用电器马达 灯提供能源 3个输出端口 接受由各种传感器收回来的信息 再传入主芯片 RCX一共需要6节电池 有一个主处理板 一个显示面板 4个调节按钮 在工作时 可以储存5个程序 同时3进3出书名： 机器人制作入门 ISBN: 781077560X 价格： 49 出版社： 北京航空航天大学出版社 作者： ：〔美〕David Cook著 崔维娜 王巍 高玉苹 郑静 译 出版日期： 2005.07 版次： 1 装帧： 平装 页数： 466 开本： 16开 中图法分类： TP242 简介 本书从一个业余机器人制作者的角度细致、浅显地讲述了自制机器人的制作过程。

全书以制作一个巡线机器人为主线展开，包括工具的使用、元器件的选购、控制电路的制作、机器人壳体的制作、运行调试等内容。 本书简单、易懂，描述细致入微，对读者制作过程中可能遇到的问题做了详细的考虑，并提供了调试电路和解决问题的办法。

本书除可作为机器人制作的读物外，也适合作为中学生课外科技活动的辅导教材。 目录 第1章 欢迎机器人发明家 1.1 4门学科1 1.2 自制机器人剖析2 1.2.1 大脑3 1.2.2 电力单元4 1.2.3 传感器6 1.2.4 动作及反馈7 1.2.5 其他元件9 1.2.6 机身10 1.3 制作10 1.3.1 循序渐进11 1.3.2 模块制作11 1.3.3 轻松快乐12 1.3.4 寻求友爱和帮助13 1.4 后续内容13 第2章 获得工具和零件的途径 2.1 订阅免费信息15 2.2 发现潜在信息17 2.2.1 解读栏目的内容17 2.2.2 清点商品目录的页数17 2.2.3 价格比较17 2.3 省钱18 第3章 安全 3.1 从年龄和阅历中受益20 3.2 遵循使用说明20 3.3 戴上安全护目镜21 3.4 穿戴其他安全服装22 3.5 确保足够的通风23 3.6 正确存放23 3.7 饭前洗手23 3.8 避开危险的化学元素24 3.8.1 铅24 3.8.2 汞24 3.8.3 镉26 3.9 触电26 3.9.1 AC与DC26 3.9.2 使用可充电电池和专业变压器26 3.9.3 通过断路开关和GFCI插座连接27 3.9.4 保留接地引脚29 3.9.5 断开电源29 3.10 避开危险机器人30 3.11 估计电机大小30 3.12 照明30 3.13 好好休息并且保持头脑冷静31 第4章 数字万用表 4.1 必备特性33 4.1.1 数字式33 4.1.2 位数34 4.1.3 DC电压34 4.1.4 DC电流34 4.1.5 电阻35 4.1.6 探针或引线35 4.1.7 过载/保险丝保护35 4.2 最好具备的特性36 4.2.1 电容36 4.2.2 二极管36 4.2.3 导通36 4.2.4 频率37 4.2.5 占空度37 4.2.6 自动改变量程37 4.2.7 自动断电39 4.2.8 晶体管39 4.2.9 双显示39 4.2.10 最大值40 4.2.11 最小值40 4.2.12 支架40 4.3 可选特性41 4.3.1 电感41 4.3.2 RS232/数据接口41 4.3.3 示波器42 4.3.4 背景灯42 4.3.5 秒表/单脉冲宽度42 4.3.6 温度42 4.3.7 声音42 4.3.8 计数42 4.3.9 条形图43 4.3.10 数据保持43 4.3.11 数据自动保持43 4.3.12 高/低逻辑电路43 4.3.13 存储器44 4.3.14 相对模式44 4.3.15 偏移量44 4.3.16 极值测试/比较44 4.3.17 机架或橡胶罩44 4.4 AC特性45 4.4.1 AC电压45 4.4.2 真值RMS46 4.4.3 AC电流46 4.5 获得弯钩探针适配器46 4.6 基本的万用表广告对比47 4.6.1 了解特惠型数字万用表的特性47 4.6.2 了解具备计算机接口的万用表的特性48 4.6.3 熟悉多功能高精度万用表的特性50 4.6.4 不同特性商品的价格52 4.7 没有万用表寸步难行52 第5章 数值和单位 5.1 选择公制53 5.2 简化1 000的乘幂53 5.2.1 M和m55 5.2.2 希腊字母的替换56 5.3 单位缩写56 5.4 太小了57 5.4.1 猜测遗漏的单位57 5.4.2 从三位数字扩展开58 5.4.3 把颜色转换为数字58 5.4.4 利用万用表确定元件值60 5.5 所涉及的基础内容60 第6章 巡线机器人 6.1 定义路径状态63 6.1.1 表面材料63 6.1.2 路径照明63 6.1.3 确定线路63 6.1.4 选择线路标志材料64 6.1.5 弯曲和交叉线路65 6.1.6 总结路径状态67 6.2 选择机器人尺寸67 6.3 观察“三明治”68 6.3.1 检测“三明治”68 6.3.2 “三明治”的机身75 6.4 制作77 第7章 9V电池 7.1 测试电池电压78 7.1.1 设置万用表用于电压测试79 7.1.2 分析测试结果80 7.2 9V电池的特性81 7.3 推荐可选用的9 V电池83 7.3.1 镍氢电池83 7.3.2 碱性电池83 7.3.3 专用电池84 7.3.4 不推荐使用的电池84 7.4 电池品牌名称85 7.5 给机器人使用9 V电池86 7.5.1 电池的安装87 7.6 再接再厉89 第8章 鳄鱼夹和测试线 8.1 今晚鳄鱼饿了90 8.2 获得弯钩线夹91 8.3 测试跳线92 8.3.1 设置万用表用于导通测试93 8.3.2 断开连接测试94 8.3.3 短接测试95 8.3.4 鳄鱼夹连接（短接）测试96 8.4 查找意外的电气连接97 8.5 用跳线进行探测98 第9章 电阻 9.1 用电阻限制能量99 9.2 获得一个电阻分类盒100 9.3 理解尺寸大小和允许误差101 9.4 裁剪电阻102 9.5 电阻和欧姆104 9.6 电阻的测试104 9.6.1 解释万用表上显示的电阻值105 9.6.2 体验电阻量程105 9.7 分类和存储107 9.8 不要受后续内容的诱惑109 第10章 发光二极管 10.1 LED的特性110 10.1.1 LED的尺寸110 10.1.2 LED的形状112 10.1.3 。

电力巡线员年终总结怎么写？

强调安全与管理的重要性。

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3、你如何用心工作，哪些事情是你动脑子去解决的。就算没什么，也要写一些有难度的问题，你如何通过努力解决了

4、以后工作中你还需提高哪些能力或充实哪些知识

5、上级喜欢主动工作的人。你分内的事情都要有所准备，即事前准备工作以下供你参考：

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总结的基本要求

1.总结必须有情况的概述和叙述，有的比较简单，有的比较详细。

2.成绩和缺点。这是总结的主要内容。总结的目的就是要肯定成绩，找出缺点。成绩有哪些，有多大，表现在哪些方面，是怎样取得的；缺点有多少，表现在哪些方面，是怎样产生的，都应写清楚。

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1.一定要实事求是，成绩基本不夸大，缺点基本不缩小。这是分析、得出教训的基础。

2.条理要清楚。语句通顺，容易理解。

3.要详略适宜。有重要的，有次要的，写作时要突出重点。总结中的问题要有主次、详略之分。

总结的基本格式：

1、标题

2、正文

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主体：分析成绩缺憾，总结经验教训。

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