机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。

分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论： 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。

机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。

机架——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、 飞机机身。

原（主）动件——按给定运动规律运动的构件。

从动件——其余可动构件。

机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件

http://www1.bigc.edu.cn/jxyl/chapter02/inside_02_04_01_m.htm